基于多策略改進(jìn)的SMC?GTO電機(jī)速度跟蹤控制

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摘  要： 針對(duì)傳統(tǒng)控制算法在農(nóng)業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制方面存在的響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)、跟蹤效果差以及參數(shù)整定難度大，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速難以在短時(shí)間內(nèi)收斂至預(yù)期值的問題，提出一種基于多策略改進(jìn)的SMC?GTO電機(jī)速度跟蹤控制算法。首先，為了縮短驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度響應(yīng)時(shí)間，提高速度跟蹤效果，設(shè)計(jì)了一種新型趨近率的改進(jìn)滑?？刂破鳎↖?SMC）；其次，為了快速整定滑?？刂破鲄?shù)，引入了多策略改進(jìn)的大猩猩部隊(duì)優(yōu)化算法（MIGTO）。（剩余12893字）