基于激光點云數(shù)據(jù)的室內(nèi)路網(wǎng)構(gòu)建方法

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摘  要：面對價格昂貴的專業(yè)級三維激光掃描儀，針對使用現(xiàn)有二維底圖或人工建?？赡苁沟迷跇?gòu)建跨樓層路網(wǎng)的過程中出現(xiàn)準(zhǔn)確性或效率性低等情況，且考慮如何對室內(nèi)過道、走廊等區(qū)域進行抽象，提出一種基于激光點云數(shù)據(jù)的室內(nèi)路網(wǎng)構(gòu)建方法。該方法以消費級激光雷達掃描設(shè)備采集的建筑物內(nèi)部點云為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，結(jié)合直通濾波和投影濾波對點云進行預(yù)處理，得到去噪后的平面二維點云，進行柵格二值化處理，針對性填充點云孔洞，抽取骨架線，剔除毛刺并提取骨架線節(jié)點，將節(jié)點間的拓撲關(guān)系存儲為鄰接表形式的圖模型，得到可利用Dijkstra算法尋徑并將尋得的最短路徑可視化的三維路網(wǎng)模型。（剩余6020字）