基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的工業(yè)機(jī)械臂數(shù)字孿生與智能控制

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摘  要：為實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)高效，自動(dòng)化智能控制，提出一種基于數(shù)字孿生技術(shù)的工業(yè)機(jī)械臂控制方法。該方法基于改進(jìn)的數(shù)字孿生系統(tǒng)框架，建立工業(yè)機(jī)械臂的數(shù)字孿生體；鏈接物理實(shí)體和虛擬空間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的上下行交互；使用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練數(shù)字孿生體，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)械臂的智能控制。

關(guān)鍵詞：數(shù)字孿生；工業(yè)機(jī)器人；強(qiáng)化學(xué)習(xí)；智能控制；PPO算法

圖分類號(hào)：TP273+.2      文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A          文章編號(hào)：2095-2945（2023）23-0027-04

Abstract： In order to realize the real-time， efficient and automatic intelligent control of industrial manipulator， a control method of industrial manipulator based on digital twin technology is proposed. Based on the improved digital twin system framework， the method establishes the digital twin of the industrial manipulator， links the physical entity and the virtual space to realize the upstream and downlink interaction of the data， and uses the deep reinforcement learning algorithm to train the digital twin to realize the intelligent control of the industrial manipulator.

Keywords： digital twins; industrial robot; reinforcement learning; intelligent control; PPO algorithm

如今，在中國制造2025背景下，智能制造工程備受關(guān)注，數(shù)字孿生技術(shù)也正在成為受到關(guān)注和重視的工業(yè)熱點(diǎn)話題，聚焦到工業(yè)機(jī)械臂問題上，在現(xiàn)實(shí)工業(yè)機(jī)械臂的應(yīng)用中，示教法是大多數(shù)企業(yè)對(duì)于機(jī)械臂采用的控制方法。（剩余5556字）