基于通道動(dòng)態(tài)窗口法的避障方法

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摘 要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下的局部路徑規(guī)劃算法會(huì)面臨躲避動(dòng)態(tài)障礙物效率低、繞路及不能抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的問(wèn)題，提出了一種解決室內(nèi)路徑規(guī)劃的通道動(dòng)態(tài)窗口算法。該方法選用基于密度的應(yīng)用噪聲空間聚類算法（DBSCAN）先對(duì)障礙物分割，在相鄰障礙物之間建立通道，并將生成的通道離散化生成一系列的通道點(diǎn)。通過(guò)設(shè)計(jì)的通道點(diǎn)評(píng)價(jià)函數(shù)，選擇出最優(yōu)通道點(diǎn)作為動(dòng)態(tài)窗口法的臨時(shí)通道點(diǎn)，為動(dòng)態(tài)窗口法提供正確的方向。（剩余13899字）