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微創(chuàng)介入手術機器人推進機構驅動阻力的自適應控制研究

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摘 要：由于機器人推進機構驅動中導管、導絲、支架結構對應坐標系統(tǒng)的多維性，導致操作臂關節(jié)間產生驅動阻力，增加導絲平移和遞送精度誤差，為此文章提出微創(chuàng)介入手術機器人推進機構驅動阻力自適應控制方法。將目標點的球面坐標轉換為定子三相繞組坐標系，提高目標位置信息精確度。根據機器人推進機構驅動坐標的轉換結果，補償推進機構驅動的重力矩、慣性力矩和摩擦力矩。（剩余8238字）

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