無人機編隊模糊約束分布式模型預測節(jié)能控制

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摘要： 針對無人機（unmanned aerial vehicles， UAVs）在編隊形成過程中節(jié)省能量的問題，提出一種具有模糊約束的分布式模型預測控制算法。首先，用模糊數(shù)學理論把僚機相對長機的狀態(tài)誤差空間劃分成多個模糊集，根據(jù)各僚機的狀態(tài)誤差設計速度和航向角指令的模糊約束;其次，把各僚機相對長機的模糊約束作為自身在分布式模型預測控制算法中的約束條件，以降低速度和航向角的變化幅度，使UAV在編隊控制中節(jié)省能量;最后，與無模糊約束的分布式模型預測控制算法對比仿真。（剩余18962字）