平糧機(jī)械臂設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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摘要：針對(duì)傳統(tǒng)人工平糧作業(yè)方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力、存在安全隱患等問題，面向現(xiàn)有履帶式、桁架式平糧裝備及方法作業(yè)空間大、效率低、能耗高等缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)一款七自由度的機(jī)械臂以實(shí)現(xiàn)高大平房倉內(nèi)糧面的自動(dòng)平整。機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)主要由數(shù)字液壓缸驅(qū)動(dòng)，選擇MCU對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)字液壓缸進(jìn)行控制，同時(shí)建立該機(jī)械臂的標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)表，通過MATLAB Robotics Toolbox建立機(jī)械臂三維仿真模型，采用幾何法和基于物體雅可比的Newton-Raphson算法對(duì)其機(jī)械臂進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，并通過蒙特卡洛法對(duì)工作空間進(jìn)行仿真分析，利用五次多項(xiàng)式插值和T型插值對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真，利用RRT*算法進(jìn)行避障路徑規(guī)劃。（剩余15355字）