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煤礦主運(yùn)大巷輪式巡檢機(jī)器人搖臂式行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究

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摘要:目前主運(yùn)大巷帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人主要采用懸掛軌道式巡檢方式,無(wú)法巡檢位置較低或被遮擋的設(shè)備,難以滿足井下巷道及設(shè)備的全方位巡檢需求。設(shè)計(jì)了一種基于輪式巡檢機(jī)器人的搖臂式行走機(jī)構(gòu),與軌道式巡檢機(jī)器人配合使用,以滿足全方位巡檢需求。確定了輪式巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),重點(diǎn)對(duì)其行走系統(tǒng)進(jìn)行了分析,分別建立了履帶式、輪履式、搖臂式3 種行走機(jī)構(gòu)的量化模型,利用德爾菲法與網(wǎng)絡(luò)分析法對(duì)行走機(jī)構(gòu)性能進(jìn)行了綜合分析,結(jié)果表明:基于搖臂式行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人移動(dòng)底盤在井下巷道環(huán)境內(nèi)的行走適應(yīng)性最佳。(剩余1613字)

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