多機(jī)協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)在波浪作用下的動(dòng)力響應(yīng)

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摘要介紹了一種用于海上吊運(yùn)的柔索式多機(jī)器人協(xié)調(diào)并聯(lián)系統(tǒng)。由于浮動(dòng)基座受到的合力大小和方向不斷變化，極易使吊機(jī)傾覆。首先將系統(tǒng)分為浮式機(jī)器人和吊物系統(tǒng)兩部分，利用流體力學(xué)理論和球擺模型分析了兩者的動(dòng)力學(xué)特性。然后根據(jù)系統(tǒng)流固耦合的特點(diǎn)，分析得到了在波浪作用下求解該系統(tǒng)響應(yīng)的具體步驟。最后結(jié)合實(shí)例，在波浪工況下對不同數(shù)量的吊機(jī)的動(dòng)力響應(yīng)進(jìn)行了對比仿真，獲得了浮基的位移、吊物的擺動(dòng)以及柔索張力等結(jié)果，所得結(jié)論為該系統(tǒng)的優(yōu)化和控制打好基礎(chǔ)。（剩余10997字）