多機協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)在波浪作用下的動力響應

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摘要介紹了一種用于海上吊運的柔索式多機器人協(xié)調(diào)并聯(lián)系統(tǒng)。由于浮動基座受到的合力大小和方向不斷變化，極易使吊機傾覆。首先將系統(tǒng)分為浮式機器人和吊物系統(tǒng)兩部分，利用流體力學理論和球擺模型分析了兩者的動力學特性。然后根據(jù)系統(tǒng)流固耦合的特點，分析得到了在波浪作用下求解該系統(tǒng)響應的具體步驟。最后結合實例，在波浪工況下對不同數(shù)量的吊機的動力響應進行了對比仿真，獲得了浮基的位移、吊物的擺動以及柔索張力等結果，所得結論為該系統(tǒng)的優(yōu)化和控制打好基礎。（剩余10997字）