運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無人船協(xié)同編隊(duì)與導(dǎo)航方法

打開文本圖片集

摘要：為解決集中式的無人船協(xié)同編隊(duì)與導(dǎo)航方法受限于控制信息開銷過大的問題，提出一種運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無人船協(xié)同編隊(duì)控制與導(dǎo)航方法。該方法首先利用動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建了運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無人船系統(tǒng)模型，通過局部坐標(biāo)計(jì)算控制方向改變航向矢量，以允許無人船在維持特定隊(duì)形的同時(shí)向目的地移動(dòng)。其次在運(yùn)動(dòng)速度約束條件下，構(gòu)建了控制增益優(yōu)化模型。（剩余5631字）