6-RUS并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)建模與分析

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摘  要：提出一種可以作為多自由度隔振平臺良好構(gòu)型的6-RUS并聯(lián)機構(gòu)，通過矢量求導(dǎo)法得到速度雅可比矩陣，利用動能定理求解并聯(lián)機器人質(zhì)量矩陣，對由N個剛體組成的系統(tǒng)與剛性桿分別進行虛功分析，并采用此方法對該機構(gòu)進行動力學(xué)建模與分析。代入結(jié)構(gòu)參數(shù)進行數(shù)值仿真，得到6-RUS并聯(lián)機構(gòu)三維仿真圖和驅(qū)動力矩。（剩余9618字）