基于單目視覺(jué)的水面浮標(biāo)位置檢測(cè)

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摘要：為提高無(wú)人水面艇（unmanned surface vessel， USV）在航行過(guò)程中對(duì)水面浮標(biāo)位置檢測(cè)的準(zhǔn)確度，提出一種應(yīng)用于USV的基于單目視覺(jué)的水面浮標(biāo)位置檢測(cè)方法。該方法通過(guò)建立浮標(biāo)與USV之間的三維場(chǎng)景模型，依據(jù)相機(jī)成像原理得到浮標(biāo)投影圖像并計(jì)算投影面積；利用獲取的面積和距離數(shù)據(jù)，建立面積與距離的關(guān)系模型進(jìn)行距離估計(jì)；根據(jù)浮標(biāo)與USV的位置關(guān)系估計(jì)浮標(biāo)相對(duì)于USV的方位角；根據(jù)所估計(jì)的距離和方位角計(jì)算浮標(biāo)的位置。（剩余10357字）