基于Lyapunov理論考慮不確定擾動的船舶自適應(yīng)跟蹤控制

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摘要：針對受外界干擾的欠驅(qū)動船舶軌跡跟蹤問題，提出一種自適應(yīng)有限時間軌跡跟蹤控制方法。通過設(shè)計自適應(yīng)律逼近外部擾動的上界，結(jié)合有限時間控制理論設(shè)計軌跡跟蹤控制律，再運用Lyapunov穩(wěn)定性理論驗證系統(tǒng)整體的穩(wěn)定性。利用MATLAB進行對比仿真實驗，驗證此方法的有效性。實驗結(jié)果表明：該控制方法的跟蹤精度較高，跟蹤誤差較小，且可以快速收斂到一個零附近的有界區(qū)間，實現(xiàn)了欠驅(qū)動船舶有限時間的軌跡跟蹤，為船舶安全航行和智能船舶研究提供參考。（剩余10020字）