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摘要：為解決船舶在外界擾動和模型不確定條件下自動靠泊控制精度降低的問題，基于不確定和擾動估計(jì)器（uncertainty and disturbance estimator， UDE），提出一種自適應(yīng)反步控制方法。利用指令濾波器，抑制傳統(tǒng)反步法虛擬控制求導(dǎo)產(chǎn)生的微分爆炸現(xiàn)象。通過設(shè)計(jì)輔助系統(tǒng)，補(bǔ)償指令濾波器誤差，達(dá)到三自由度船舶自動靠泊控制的目的。（剩余7773字）
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基于UDE的船舶自動靠泊控制
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