環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統的改進無模型自適應控制

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【摘  要】文章針對環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統機理建模復雜、模型時變、跟蹤控制精度要求高等問題，提出一種基于數據驅動的偏格式動態(tài)線性化的改進無模型自適應控制方案（iPFDL-MFAC）。首先，采用無模型自適應控制理論中的偽梯度概念，將難以精確建模的環(huán)衛(wèi)車輛軌跡跟蹤系統沿時間軸方向動態(tài)線性化，得到等效的偏格式數據驅動模型；其次，設計帶有時變比例控制項和時變積分控制項的偏格式無模型自適應控制算法，同時制定對應的偽梯度參數估計策略以及偽梯度參數估計重置算法，這大大增強了控制方案的通用性、靈活性與自適應性。（剩余7429字）