輸入飽和約束下的機械臂軌跡跟蹤滑?？刂?/h1>

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摘  要： 針對機械臂軌跡跟蹤控制精度差的問題，提出一種應(yīng)對輸入飽和、反步滑?？刂坪妥赃m應(yīng)控制的設(shè)計方案。為消除輸入飽和對機械臂跟蹤效果的影響，設(shè)計一個飽和補償?shù)姆蔷€性輔助系統(tǒng)。此外，將自適應(yīng)反步滑?？刂品椒☉?yīng)用于軌跡跟蹤控制，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤性能。利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明該系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過仿真實驗驗證該方案的有效性。（剩余6531字）