輸入飽和約束下的機(jī)械臂軌跡跟蹤滑模控制

打開文本圖片集

摘  要： 針對(duì)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制精度差的問題，提出一種應(yīng)對(duì)輸入飽和、反步滑模控制和自適應(yīng)控制的設(shè)計(jì)方案。為消除輸入飽和對(duì)機(jī)械臂跟蹤效果的影響，設(shè)計(jì)一個(gè)飽和補(bǔ)償?shù)姆蔷€性輔助系統(tǒng)。此外，將自適應(yīng)反步滑模控制方法應(yīng)用于軌跡跟蹤控制，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤性能。利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明該系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該方案的有效性。（剩余6531字）