小體積電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘  要： 地下電纜已成為城市電網(wǎng)的重要組成部分，但目前施工過程中電纜易因管道錯(cuò)位問題而被劃傷，亟需設(shè)計(jì)一款電纜管道邊緣打磨機(jī)器人，提前排除電纜劃傷隱患，其中機(jī)器人的軟硬件控制系統(tǒng)是設(shè)計(jì)的重中之重。在此背景下，開發(fā)了一個(gè)基于STM32的硬件電路、軟件控制系統(tǒng)的上位機(jī)操作界面。使用EDA軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)部分硬件電路，包括最小系統(tǒng)板、降壓電路、CAN通信電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；在Keil5軟件中，應(yīng)用串級PID控制算法設(shè)計(jì)了各模塊的軟件控制程序；基于C#語言，使用Visual Studio軟件設(shè)計(jì)了上位機(jī)人機(jī)交互界面。（剩余8486字）