考慮關(guān)節(jié)角加速度約束的移動機(jī)器人模糊控制方法研究

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摘  要： 在移動機(jī)器人的控制過程中，關(guān)節(jié)角加速度是一個重要的物理參數(shù)，其可以確保機(jī)器人在執(zhí)行各種任務(wù)時(shí)始終保持在安全、合理的范圍內(nèi)，從而避免機(jī)器人因運(yùn)動過快或不穩(wěn)定而出現(xiàn)損壞或執(zhí)行任務(wù)失敗的情況。基于此，提出一種考慮關(guān)節(jié)角加速度約束的移動機(jī)器人模糊控制方法。依據(jù)移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程計(jì)算移動機(jī)器人關(guān)節(jié)角加速度，同時(shí)以關(guān)節(jié)角加速度計(jì)算結(jié)果和期望關(guān)節(jié)角加速度之間的誤差為約束，結(jié)合模糊算法設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)增益調(diào)整的模糊控制器，結(jié)合自適應(yīng)控制律實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人模糊控制。（剩余5018字）