基于改進D*Lite?APF算法的巡檢機器人路徑規(guī)劃

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摘  要： 針對巡檢機器人在動態(tài)場景下路徑規(guī)劃存在非全局最優(yōu)、路徑不平滑及局部避障效果不佳的問題，提出一種將改進D*Lite算法和人工勢場法融合的算法。首先優(yōu)化D*Lite算法啟發(fā)代價函數(shù)，提升規(guī)劃效率，并引入Dubins曲線平滑生成的全局路徑；其次改進人工勢場法勢場函數(shù)并添加隨機半徑擾動點，解決局部碰撞問題，提高避障性能；最后將兩種優(yōu)化算法有效融合，實現(xiàn)全局規(guī)劃和局部避障。（剩余9749字）