基于無(wú)跡卡爾曼濾波和小波分析的IMU傳感器去噪技術(shù)研究

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摘  要： 獲得精確的姿態(tài)信息是跌倒檢測(cè)的關(guān)鍵。文中在姿態(tài)角解算問(wèn)題中提出一種基于無(wú)跡卡爾曼濾波和小波濾波的改進(jìn)方法，通過(guò)Savitzky?Golay濾波器和小波濾波融合算法對(duì)加速度計(jì)以及陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪處理，利用降噪后的加速度數(shù)據(jù)對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行PI積分補(bǔ)償，將補(bǔ)償后的陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行Mahony解算，其結(jié)果作為無(wú)跡卡爾曼濾波的狀態(tài)信息；其次通過(guò)加速度值解算，將其結(jié)果作為無(wú)跡卡爾曼濾波的量測(cè)信息實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算。（剩余10590字）