基于ESKF的GNSS/INS組合導(dǎo)航算法研究

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摘 要：介紹了基于ESKF算法的GNSS/INS組合實現(xiàn)流程，針對GNSS和IMU在導(dǎo)航定位時存在各自不足，使用了ESKF算法對GNSS/IMU進(jìn)行融合估計，通過IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)狀態(tài)預(yù)測，通過GNSS數(shù)據(jù)對校正系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行校正。為了驗證ESKF算法的可行性，在三種場景下進(jìn)行了實地測試，實驗結(jié)果顯示，使用本算法估計的位置結(jié)果跟GNSS的觀測結(jié)果保持一致，在GNSS無效和起伏路段也有較好的預(yù)測結(jié)果。（剩余4698字）