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基于點(diǎn)線特征的視覺(jué)慣性SLAM算法研究

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摘要：針對(duì)目前單目視覺(jué)SLAM易受光照、環(huán)境、紋理影響等問(wèn)題，文章提出一種基于點(diǎn)線特征的單目視覺(jué)慣性SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方法。首先，在視覺(jué)慣性系統(tǒng)VINS-Mono的基礎(chǔ)上，提取EDLines線特征，并采用LBD描述子匹配線特征；其次，在線特征擬合階段，采用RANSAC方法剔除外點(diǎn)，提高擬合精度；最后，根據(jù)所提取的點(diǎn)線特征數(shù)量，提出特征篩選策略，保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和定位精度。（剩余7027字）

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