深空探測中考慮乘性噪聲影響的自主導航濾波算法設計

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摘 要：針對深空探測任務中航天器的狀態(tài)估計問題，考慮到基于光學相機的自主導航系統(tǒng)在建立觀測方程時所使用的坐標系轉換矩陣含有由星敏感器引入的測量噪聲，該噪聲與量測狀態(tài)相互耦合，屬于乘性噪聲，建立帶有乘性噪聲的光學自主導航系統(tǒng)模型。針對系統(tǒng)存在乘性噪聲時，僅適用于處理加性噪聲的傳統(tǒng)濾波器估計誤差增大的問題，將乘性噪聲矩陣引入高斯濾波算法的遞推公式進行推導，并結合混合階球面單形-徑向容積卡爾曼濾波器（mixed-order spherical simplex-radial cubature Kalman filter， MSSRCKF）的數(shù)值積分方法，提出混合階容積-乘性卡爾曼濾波器（mixed-order cubature-multiplicative Kalman filter， MC-MKF）。（剩余21598字）