基于運動約束的無人機編隊一致性優(yōu)化算法

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摘 要：針對無人機運動約束下的編隊任務(wù)研究標(biāo)準(zhǔn)二階一致性控制算法的優(yōu)化問題。首先，結(jié)合編隊信息，基于虛擬結(jié)構(gòu)法思想，設(shè)計含虛擬參考點的二階一致性編隊控制算法，使得編隊收斂于指定隊形，解決標(biāo)準(zhǔn)二階一致性控制算法的收斂狀態(tài)與各無人機初值有關(guān)以及收斂位置趨于一致的問題，得到編隊漸近收斂的條件。其次，引入飽和函數(shù)得到運動約束條件下的漸近收斂的二階一致性編隊控制算法，設(shè)計無人機編隊高度、航向、速度通道控制器。（剩余27244字）