基于分布式PMHT的多傳感器多目標(biāo)跟蹤

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摘  要：

在目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域，概率多假設(shè)跟蹤（probability multiple hypothesis tracking， PMHT）算法作為一種批處理算法，計(jì)算量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于傳統(tǒng)的多假設(shè)跟蹤算法。當(dāng)前，PMHT算法的應(yīng)用受限于集中式處理，本文首先在傳統(tǒng)算法的基礎(chǔ)上對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)下的算法似然進(jìn)行了推導(dǎo)，得到多傳感器算法下的關(guān)聯(lián)后參數(shù)，接著基于共識(shí)性處理策略進(jìn)行了混合共識(shí)，最后使用卡爾曼濾波完成了對(duì)目標(biāo)參數(shù)的后驗(yàn)估計(jì)，使得PMHT算法能夠被應(yīng)用于不包含融合中心的全分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)多目標(biāo)跟蹤。（剩余13808字）