六足偵察機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及越障性能分析

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摘要：【目的】為了提升無人偵察機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境下作業(yè)的通過能力及穩(wěn)定性，設(shè)計了一種適用于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的六足偵察機(jī)器運(yùn)動平臺。【方法】首先，針對機(jī)器人高承載、高靈活性要求，提出靈活性與通過能力協(xié)同設(shè)計方法，結(jié)合蟑螂腿部構(gòu)型，優(yōu)化設(shè)計低慣量單腿結(jié)構(gòu)，通過推導(dǎo)正-逆運(yùn)動學(xué)方程，利用蒙特卡洛法分析機(jī)器人工作空間，并確定了腿部機(jī)構(gòu)參數(shù)；其次，采用Ansys WorkBench軟件對關(guān)鍵部件進(jìn)行靜力學(xué)分析，驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計的可靠性；最后，利用Matlab軟件與Adams軟件對機(jī)器人越障過程進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，設(shè)計并完成了工程樣機(jī)試驗。（剩余1127字）