基于速度可操作度的跳躍機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化

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摘要：【目的】跳躍機(jī)器人在當(dāng)今移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域因其獨(dú)特的優(yōu)勢而得到廣泛研究，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對于提高機(jī)器人的跳躍性能具有重要意義，但目前跳躍機(jī)構(gòu)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、穩(wěn)定性和傳速性能較差的問題?！痉椒ā恳虼耍O(shè)計(jì)了一種單自由度閉鏈六桿跳躍機(jī)構(gòu)，并引入速度可操作度作為衡量機(jī)構(gòu)傳速性能的指標(biāo)，利用粒子群優(yōu)化算法對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化。（剩余1260字）