2URR-URU遠(yuǎn)中心并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能分析與尺度優(yōu)化

打開(kāi)文本圖片集

摘要：【目的】機(jī)器人用于穿刺、活檢、眼科等微創(chuàng)手術(shù)時(shí)，要求末端執(zhí)行器通過(guò)固定創(chuàng)口中心，且繞該中心轉(zhuǎn)動(dòng)。為此設(shè)計(jì)了一種遠(yuǎn)中心運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。【方法】應(yīng)用兩平面相交原理，提出了一種能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)中心運(yùn)動(dòng)的、可用于微創(chuàng)手術(shù)的2URR-URU兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用旋量理論分析其自由度，并確定了其運(yùn)動(dòng)特性。（剩余1700字）