工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)研究

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摘 要：本文研究工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，采用拓?fù)鋬?yōu)化方法提升其力學(xué)性能、質(zhì)量和效率。本文建立機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，定義設(shè)計(jì)參數(shù)與約束條件，采用先進(jìn)優(yōu)化算法進(jìn)行計(jì)算。結(jié)果表明，經(jīng)過拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)的機(jī)械臂在剛度、強(qiáng)度和質(zhì)量等方面均達(dá)到了預(yù)期性能指標(biāo)，結(jié)構(gòu)質(zhì)量降低了15%，剛度提高了20%。本文創(chuàng)新性地將拓?fù)鋬?yōu)化方法應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，不僅提升了機(jī)械臂的整體性能，而且為工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了新方法，提高了工業(yè)機(jī)器人的工作效率和可靠性。（剩余4554字）