柔性機(jī)械臂干擾力觀測(cè)與無(wú)模型振動(dòng)控制

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摘要： 為了抑制柔性機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的非線性振動(dòng)，提出一種基于干擾力在線觀測(cè)的無(wú)模型軌跡跟蹤和振動(dòng)抑制混合控制策略。采用拉格朗日方程和奇異攝動(dòng)法對(duì)存在未知干擾的柔性機(jī)械臂進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模和解耦，將其分解為表征剛性運(yùn)動(dòng)的慢變子系統(tǒng)和表征柔性振動(dòng)的快變子系統(tǒng)；考慮到建模的復(fù)雜性和模型參數(shù)的不確定性，采用PD控制方法實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤，并提出無(wú)模型自適應(yīng)控制算法以實(shí)現(xiàn)柔性臂桿的非線性振動(dòng)控制。（剩余13588字）