采用長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的壓電式六維力/力矩傳感器解耦算法

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摘要：針對(duì)壓電式六維力/力矩傳感器存在的維間耦合導(dǎo)致傳感器測(cè)力性能下降問(wèn)題，提出了一種基于長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（LSTM）的壓電式六維力/力矩傳感器解耦算法。首先，通過(guò)六維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，獲取解耦算法所需的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行處理；然后，通過(guò)分析傳感器維間耦合產(chǎn)生的原因及LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解耦原理，構(gòu)建LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解耦模型；最后，采用基于LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的解耦算法，對(duì)傳感器輸出的多維非線性特性開(kāi)展優(yōu)化，解耦后得到傳感器輸入、輸出之間的映射關(guān)系和對(duì)應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)，并與徑向基函數(shù)（RBF）及最小二乘（LS）解耦算法進(jìn)行對(duì)比分析。（剩余20653字）