采用社會約束自適應(yīng)動態(tài)窗口法的服務(wù)機器人路徑規(guī)劃

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摘要：針對傳統(tǒng)動態(tài)窗口法在行人密集環(huán)境下動態(tài)路徑規(guī)劃存在靈活性差、效率低、安全性缺乏等問題，提出一種社會交互空間下基于社會約束自適應(yīng)動態(tài)窗口法（social_DWA），并采用其解決服務(wù)機器人局部路徑規(guī)劃問題。首先，采用非對稱高斯公式對單行人以及多人群組交互空間進行模型化描述；其次，在傳統(tǒng)動態(tài)窗口法的基礎(chǔ)上，采用動態(tài)行人方位角約束對動態(tài)行人進行避讓；改進距離評價函數(shù)，分類決策與行人、多人群組、一般障礙物的安全距離；最后，提出速度權(quán)重自適應(yīng)調(diào)整策略，優(yōu)化服務(wù)機器人在途經(jīng)不同密集度社會交互區(qū)域時的移動速度。（剩余18015字）