基于像素面元體素法的地缸醅料挖取量評(píng)估

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摘 要：為研究機(jī)器人快速取料，實(shí)現(xiàn)機(jī)器代人進(jìn)行地缸出醅，解決地缸醅料挖取區(qū)域三維外形難以準(zhǔn)確獲取、挖取量評(píng)估困難的問(wèn)題，利用圖像處理和點(diǎn)云技術(shù)與設(shè)計(jì)像素面元體素法劃分地缸區(qū)域面元，統(tǒng)一缸口內(nèi)點(diǎn)云坐標(biāo)系，分析相應(yīng)面元處缸口內(nèi)點(diǎn)云變化情況，對(duì)地缸醅料挖取量評(píng)估進(jìn)行研究。結(jié)果表明：通過(guò)地缸邊緣檢測(cè)和幾何約束可有效提取地缸口內(nèi)邊緣，空洞填充后獲取缸口內(nèi)數(shù)據(jù)，可避免缸口外干擾因素影響地缸醅料挖取量評(píng)估效果；依據(jù)缸口及缸口外圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，缸口內(nèi)點(diǎn)云坐標(biāo)系統(tǒng)一后均方根誤差在0.16 cm附近波動(dòng)；地缸出醅過(guò)程中，挖取質(zhì)量測(cè)量值與采用像素面元體素法測(cè)算的醅料挖取區(qū)域體積測(cè)算值的比值逐漸增大，符合地缸發(fā)酵醅料特點(diǎn)，比值相近區(qū)間內(nèi)，醅料挖取區(qū)域體積測(cè)算值可以反映挖取質(zhì)量測(cè)量值。（剩余15941字）