護(hù)盾式智能掘進(jìn)系統(tǒng)截割機(jī)器人截割能力研究

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摘 要：為研究全斷面滾筒截割在不同硬度煤巖掘進(jìn)截割過程中截割力變化規(guī)律及截割力與煤巖硬度的相互關(guān)系，攻克煤礦巷道護(hù)盾式智能掘進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)截割控制難題，以護(hù)盾式智能掘進(jìn)系統(tǒng)中的截割機(jī)器人為研究對(duì)象，采用理論分析、系統(tǒng)仿真和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)等相結(jié)合的方法，研究護(hù)盾式智能掘進(jìn)系統(tǒng)截割機(jī)器人截割能力。結(jié)果表明：當(dāng)截割速度及截割深度一定時(shí)，截割力隨煤巖硬度增大而增大；當(dāng)截割煤巖硬度及截割速度不變時(shí)，截割機(jī)器人的截割力隨截割深度的增加而增大，且截割速度、煤巖硬度不變時(shí)，可得到截割機(jī)器人的最大截割深度；截割機(jī)器人截割試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果保持一致，對(duì)比誤差在較小范圍內(nèi)。（剩余11861字）