改進FastSLAM算法在移動機器人定位中的應(yīng)用

打開文本圖片集

摘 要：在過去的20年里，人們提出了許多基于激光雷達的狀態(tài)估計和建圖方法。為解決傳統(tǒng)SLAM算法（同步定位與建圖算法）的缺陷，介紹了一種基于粒子濾波的SLAM算法—FastSLAM算法，并對傳統(tǒng)FastSLAM算法進行優(yōu)化，深入分析原算法的重采樣過程，改進后得出適合移動機器人定位的算法。改進重采樣算法設(shè)定了重采樣閾值，可以根據(jù)閾值的高低選擇復(fù)制粒子或保留粒子，能夠很大程度上延緩粒子衰竭現(xiàn)象出現(xiàn)，豐富粒子的多樣性，從而提高定位算法的精度。（剩余3386字）