基于PLC及工業(yè)機器人的散熱風(fēng)扇風(fēng)輪組裝設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計

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摘  要：該文的控制對象為散熱風(fēng)扇風(fēng)輪組裝設(shè)備，其中風(fēng)扇底座由鏈條運輸，風(fēng)輪由2臺SCARA機器人配合裝配，壓合動作由伺服驅(qū)動完成。該文首先對設(shè)備進行動作分析與工位劃分，根據(jù)需求進行硬件選型與硬件系統(tǒng)設(shè)計。然后，通過PLC與機器人編程完成對各工位的動作邏輯控制與抓取位置求解，其中設(shè)備的動作邏輯主要為鏈條將風(fēng)扇底座運輸至指定工位后觸發(fā)風(fēng)輪組裝和壓合動作，機器人動作由PLC通過I/O信號觸發(fā)，大機器人抓取坐標(biāo)通過設(shè)計修正算法由PLC計算，小機器人裝配位置由視覺系統(tǒng)定位，風(fēng)輪壓合過程中通過傳感器采集壓力值以識別不良品。（剩余5300字）