基于半邊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的A-star路徑規(guī)劃算法及實現(xiàn)

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摘  要：針對3D游戲地形的路徑搜索問題，提出基于半邊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的具有避障能力的A-star最短路徑搜索算法。算法利用三角面與鄰接邊的拓撲關(guān)系建立半邊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并以三角面鄰接邊中點作為路徑節(jié)點，對比傳統(tǒng)的以歐氏距離為預(yù)估代價計算模型，提出一種新的預(yù)估代價計算模型的A-star算法（HEAS），算法可有效規(guī)避障礙并找到最優(yōu)路徑。（剩余6988字）