工業(yè)機(jī)械臂自適應(yīng)模糊阻抗控制算法研究

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摘  要：針對(duì)工業(yè)機(jī)械臂末端執(zhí)行器對(duì)未知環(huán)境柔順性差的問題，該文以最典型的六自由度工業(yè)機(jī)械臂為研究對(duì)象，分析阻抗參數(shù)對(duì)工業(yè)機(jī)械臂末端接觸力的影響，提出基于模糊控制器的自變阻抗參數(shù)控制算法。根據(jù)拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK軟件平臺(tái)搭建六自由度工業(yè)機(jī)械臂的仿真動(dòng)力學(xué)模型，并設(shè)計(jì)模糊控制器的控制規(guī)則得到各個(gè)阻抗參數(shù)的補(bǔ)償量，使得末端執(zhí)行器隨著環(huán)境的變化而得到不同的阻抗參數(shù)。（剩余5689字）