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基于柱狀特征與隨機(jī)有限集的激光SLAM 方法研究

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摘要：傳統(tǒng)的基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的同時定位與建圖（simultaneous localization and mapping，SLAM）方法易引起觀測與目標(biāo)之間的誤匹配，進(jìn)而導(dǎo)致位姿估計精度下降. 結(jié)合柱狀特征提取方法和隨機(jī)有限集理論，提出一種基于序貫蒙特卡羅實現(xiàn)的車輛3D激光SLAM方法. 利用M估計抽樣（剩余15478字）

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