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基于改進(jìn)傅里葉級數(shù)軌跡的運動學(xué)參數(shù)辨識

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摘要：針對高端制造領(lǐng)域焊接機器人焊接效率低、精度差、運行不平穩(wěn)等多種問題，提出一種基于改進(jìn)傅里葉級數(shù)軌跡的焊接機器人運動學(xué)參數(shù)辨識方法. 首先，依據(jù)MDH（modifieddenavit-hartenberg）準(zhǔn)則建立焊接機器人的運動學(xué)模型，并基于微分運動學(xué)建立焊接機器人的誤差模型；隨后，通過模式搜（剩余12995字）

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