基于改進(jìn)傅里葉級(jí)數(shù)軌跡的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)辨識(shí)

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摘要：針對(duì)高端制造領(lǐng)域焊接機(jī)器人焊接效率低、精度差、運(yùn)行不平穩(wěn)等多種問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)傅里葉級(jí)數(shù)軌跡的焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法. 首先，依據(jù)MDH（modifieddenavit-hartenberg）準(zhǔn)則建立焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并基于微分運(yùn)動(dòng)學(xué)建立焊接機(jī)器人的誤差模型；隨后，通過(guò)模式搜（剩余12995字）