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基于EKF的變電站巡檢機器人VIO/GPS融合定位算法

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摘 要：隨著電力事業(yè)的發(fā)展，變電站智能巡檢系統(tǒng)被廣泛應用以保障變電站的安全運行與供電質量。針對現(xiàn)有巡檢機器人導航技術中定位精度不高的問題，提出了一種基于擴展卡爾曼濾波的視覺慣性里程計與GPS融合算法。該算法通過視覺慣性估計傳播濾波器狀態(tài)，并利用GPS測量進行更新，有效消除位置和航向累積漂移，同時對計算資源需求較小。（剩余16108字）

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