相機(jī)與激光雷達(dá)融合的道路目標(biāo)檢測研究

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摘 要：目標(biāo)檢測是自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的基礎(chǔ)。由于單一傳感器的感知存在時(shí)空盲區(qū)問題，本文提出一種基于相機(jī)與激光雷達(dá)的后融合目標(biāo)檢測算法。該算法采用改進(jìn)后的YOLOv5s視覺目標(biāo)檢測算法來檢測目標(biāo)類別，其平均精度均值提高了2.75%。激光雷達(dá)感知采用分段聚類半徑的歐幾里得聚類算法對預(yù)處理后的點(diǎn)云信息進(jìn)行聚類，并檢測出檢測區(qū)域內(nèi)物體的目標(biāo)距離。（剩余14152字）