基于阻抗模型的臥式康復(fù)機(jī)器人柔順控制

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摘 要：為滿足腦卒中患者早期臥床康復(fù)需求，結(jié)合臨床康復(fù)手法與人機(jī)工程學(xué)，設(shè)計(jì)了一款臥式康復(fù)機(jī)器人。該臥式康復(fù)機(jī)器人可以提供單腿屈髖屈膝運(yùn)動(dòng)、臥式步態(tài)運(yùn)動(dòng)、橋式運(yùn)動(dòng)等多種有效的康復(fù)動(dòng)作。為確保訓(xùn)練的安全性以及改善在訓(xùn)練過(guò)程中由人機(jī)交互作用帶來(lái)的舒適度和柔順性差等問(wèn)題，采用一種基于阻抗模型的柔順控制方法。（剩余12466字）