一種自動(dòng)避障雙輪平衡小車的研制

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摘要：為進(jìn)一步提高平衡小車的精度、穩(wěn)定性及運(yùn)行安全性，研制了一款自動(dòng)避障雙輪平衡小車，其核心處理器采用STM32F103C8T6芯片，使用MPU6050傳感器采集小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的車身姿態(tài)，并通過(guò)編碼器獲取小車的角度和加速度，然后采用PID算法獲取合適的PWM值作用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片上，通過(guò)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)以及轉(zhuǎn)動(dòng)速度來(lái)實(shí)現(xiàn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中車身的平衡及轉(zhuǎn)向。（剩余9038字）