檢測機(jī)器人在定位與路徑規(guī)劃中的研究綜述

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摘要：對國內(nèi)外檢測機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析，探討了具備爬壁能力的檢測機(jī)器人在總體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、定位方式和路徑規(guī)劃技術(shù)上的研究進(jìn)展。定位方式方面主要簡述了航跡推算定位、地圖匹配定位和組合定位的原理和特點(diǎn)，路徑規(guī)劃的算法方面主要分析了全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃算法。重點(diǎn)闡述了現(xiàn)有檢測機(jī)器人在吸附方式、定位技術(shù)和控制算法三個(gè)方面的優(yōu)勢和不足。（剩余19445字）