面向光伏電站除塵作業(yè)的移動(dòng)機(jī)械臂抗傾覆穩(wěn)定性研究

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摘 要：對(duì)光伏電站移動(dòng)機(jī)械臂傾覆穩(wěn)定性的研究是其安全、高效作業(yè)的前提。采用重力法分析移動(dòng)機(jī)械臂在水平路面和傾斜路面的靜態(tài)穩(wěn)定性，以傾覆力矩為標(biāo)識(shí)對(duì)移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂耦合狀態(tài)下的穩(wěn)定性進(jìn)行分析，并利用Matlab和Adams仿真驗(yàn)證移動(dòng)機(jī)械臂的穩(wěn)定性，結(jié)果表明移動(dòng)機(jī)械臂在水平路面上進(jìn)行作業(yè)運(yùn)動(dòng)時(shí)處于穩(wěn)定狀態(tài)；通過分析移動(dòng)機(jī)械臂在傾斜路面上的穩(wěn)定性，確定其可安全操作的最大路面傾斜角度。（剩余9449字）