鋼琴自動(dòng)彈奏機(jī)械手系統(tǒng)及其控制算法設(shè)計(jì)

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摘 要：在機(jī)器人控制理論和鋼琴演奏技法的基礎(chǔ)上，文章提出了一種通過在機(jī)械控制、電磁控制、軟件控制等層面對(duì)鋼琴自動(dòng)彈奏系統(tǒng)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)優(yōu)化的方法，并設(shè)計(jì)了一種基于可控力度的琴鍵擊錘系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)鋼琴的機(jī)器人自動(dòng)彈奏。研究結(jié)果表明，在應(yīng)用機(jī)械手彈奏系統(tǒng)時(shí)，50名音樂學(xué)院鋼琴專業(yè)本科四年級(jí)學(xué)生中，有26人認(rèn)為該機(jī)器人的演奏技法達(dá)到或者超過了他們的技法掌握程度，占總數(shù)的52%。（剩余6278字）