基于狀態(tài)可觀測性和多模態(tài)數(shù)據(jù)PF的移動目標跟蹤

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摘 要：為了實現(xiàn)對移動目標的跟蹤，提出了一種新穎的基于目標狀態(tài)可觀測性和多模態(tài)數(shù)據(jù)粒子濾波（ＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒ，ＰＦ） 的跟蹤方案。通過部署在目標移動區(qū)域中的傳感器獲得跟蹤目標的距離和到達方向測量值，對接收到的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理來計算ＰＦ 的觀測值，以形成一個臨時距離圖像。通過利用狀態(tài)更新函數(shù)和形成的候選圖像模板確定目標狀態(tài)向量；在ＰＦ 器中加入額外的加權(quán)階段，使得ＰＦ 器可自適應(yīng)地同步多模態(tài)數(shù)據(jù)流，以實現(xiàn)魯棒的目標跟蹤。（剩余12663字）