欠驅(qū)動條件下自主水下航行器軌跡跟蹤動態(tài)性能預(yù)設(shè)控制

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摘 要：

為滿足欠驅(qū)動自主水下航行器（autonomous underwater vehicle， AUV）在復(fù)雜擾動和參數(shù)不確定條件下高性能軌跡跟蹤需求，提出預(yù)設(shè)動態(tài)性能及收斂時間的三維軌跡跟蹤控制方法。首先，對欠驅(qū)動AUV的前向位置道進(jìn)行擴維，構(gòu)建面向控制的一體化多輸入多輸出軌跡跟蹤模型。然后，結(jié)合動態(tài)過程函數(shù)與預(yù)設(shè)時間控制理論，建立動態(tài)性能預(yù)設(shè)軌跡跟蹤控制系統(tǒng)，使得AUV軌跡跟蹤暫態(tài)品質(zhì)可由動態(tài)過程函數(shù)直接決定，而跟蹤誤差的實際收斂時間也可由單個控制參數(shù)準(zhǔn)確預(yù)設(shè)。（剩余13046字）