輸入時(shí)滯多智能體系統(tǒng)的輸入受限一致性控制

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摘 要：

針對(duì)具有輸入幅值約束的輸入時(shí)滯機(jī)械系統(tǒng)，研究基于有向圖拓?fù)涞亩嘀悄荏w系統(tǒng)（multi-agent system， MAS）的一致性控制問(wèn)題。對(duì)于只有部分智能體能夠接收到理想信號(hào)的情況，提出一種觀測(cè)器，使每個(gè)智能體都能觀測(cè)到理想信號(hào)，并證明觀測(cè)誤差的指數(shù)收斂性。在控制器設(shè)計(jì)中，通過(guò)將系統(tǒng)的輸入積分反饋到控制器中，消除輸入延遲的影響；結(jié)合輸入積分法和雙曲正切函數(shù)，在解決輸入延遲問(wèn)題的同時(shí)限制控制輸入幅值，并利用FMINCON函數(shù)優(yōu)化控制參數(shù)。（剩余11822字）